AMR (Autonomous Mobile Robot) Onboard Autonomous System and Backend Management Platform

技術簡介

由工研院資通所自主研發之『AMR車載自主系統與智慧管理平台』，可基於不同類型的場域應用需求，快速部署AMR系統至不同型態載具，使其可自主移動，無須如傳統式AGV(Automated Guided Vehicle)般鋪設磁軌。同時，此套系統可讓AMR載具本身依需求做彈性動態路線調整，也可藉由物件偵測及多重感知融合技術，使得AMR載具具備繞越避障與防碰撞之安全防護功能。另外，搭配3D SLAM之建圖(模)，透過地圖與精準定位技術，來進行路徑規劃，並同步整合後台調度與電子交管系統(管理平台)，能做更高效及指定多重目的地之運輸，提供了全方位自動化搬運能力。

圖1 工研院AMR車載自主系統(左圖)與後端管理平台(右圖)

技術特色

• 為國內自主研發之後端管理平台(電子交管系統)，適用於各種類型之AMR載具，並具備彈性調度與協同運作能力
• 路線彈性高(路線可彈性動態調整)
• 運作效率高(停止vs.繞越，精準偵測物件型態提升運作效率)
• 佈建成本低(與傳統磁軌式相較)
• Indoor/Outdoor無縫隙精準定位(可自由穿梭於室內戶外之間)
• AMR感知融合與推理決策系統適應各種載具類型

技術規格

• 2D/3D SLAM for indoor/outdoor positioning：
  - 定位精準度達 1cm
  - 定位更新頻率達20Hz
• 具備『動靜態物件型態偵測』(如棧板影像偵測與行進間之人車偵測)與『導航避障』能力(並可進行動態障礙物繞越)
• A點到B點實時規劃路線(如車體的避障範圍內無障礙物時不要蛇行)
• 禁區與靜態障礙物圖資設定
• 棧板與充電站精準對接與退出
• 遠端管理平台(電子交管系統)-Remote Management System
  - 電子交管
  - 任務與路徑設定
  - AMR監控
  - 視窗形式之圖形化介面，具備：
    ．可顯示地圖縮放(含車輛資訊、路徑方向等)。
    ．各車輛狀態查詢。
    ．派車任務(含充電)邏輯演算及異常邏輯修正。
    ．可編輯場域圖資節點、節點之間相依性、交管區域之增減。

圖2 AMR車端與後端管理平台之架構

應用領域

• 場域主(具備場域想引進AMR系統的廠商)：可由我們提供軟硬體全方位解決方案，並協助佈建
• AGV硬體設備廠商：我們可協助將貴公司之AGV改裝成可自主移動之AMR，並協助共同向場域主提案導入。
• 已開發AMR之廠商：可提供需求之模組補強或提升貴公司AMR能力
• 感測器硬體廠商：可協助導入我們所開發之軟體進行整合、擴充並提升產品完整能力

聯絡窗口 

聯絡人：徐愛蒂 / IoT暨IC技術與應用推廣部（C300）
電話：03-5913270
Email：AdyHsu@itri.org.tw
https://www.itri.org.tw/
工研院資訊與通訊研究所